状況によっては公然わいせつ罪となる可能性を検討する必要があります。これは、公衆の面前でわいせつな行為を行いたさし、或いは他人に対してみだらな状態を見せたさる行為を禁じています。
もし該当行為が他人に見える状態で行われたのであれば、公然わいせつ罪に問われる可能性があります。しかし、あなたが言及しているような「身体の露出はほぼなし」であるとか、その行為が他人に見えないように配慮がなされていたのであれば、公然わいせつ罪として処罰される可能性は低いと思われます。
具体的な状況や詳細によっては判断が異なる場合もありますので、可能性の高低を断定的に述べることは難しいです。
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