こちらの対応が障害者虐待防止法に該当せず、正当防衛になるのかを知りたい。

大変なお仕事を責任感を持って行っておられることがよくわかります。
そのお仕事の中で、万が一、とはいえ、いつ起きてもおかしくない状況について、日々、悩んでおられるわけですし、これはご自身のことのみならず、職場の同僚やひいては同じ仕事をなさっておられる方みなさんに関わることですね。

まずは、「正当防衛」については、一般論はありますが、結局は個別判断になります。また、相手を蹴るなどした場合、原則として暴行や傷害になりますから、違法性があるように見えますので、「いや、この状況では違法性は解消されるんだ。」ということをしっかりと説明できることが必要です。
そのためには、職場全体で、証拠の保全（既にカメラはありますよね）や、チームとしての行動（必ず複数人での対応をするなど、既に規則が制定されていると思います）のみならず、職場全体で、「問題が起きたときに個別の職員のせいにしない、責任にしない、対応を孤立させない、職場全体で守る」というスタンスを構築する必要があります。
そもそも、職場には、従業員の生命及び身体を危険から守る「安全配慮義務」がありますから、緊急時の身の守り方の研修やマニュアル作成や研修訓練は職場の義務です。
一度、同僚の形を含め、職場にそういったスキームの構築を求めてはいかがでしょうか。
個人が個別に対応しようとすること自体が、ご自身の負担を増大させてしまうように思います。