過去パワハラを受けた先輩を裁けるのか。会社は知らぬ存ぜぬを通してる！

上司が指導したか否かにかかわらず，個人の判断で被害届の提出や刑事告訴をすることはできます。
ただし，時間がかなり経過していること，証拠が乏しいと思われることから，満足のいく結論にはならない（そもそも受理してもらえない）可能性も高いと思います。
もちろん，その別の職場の先輩の証言も，証拠という評価はできますが，やはり，録音等で残っているものよりは信用性が落ちますので，社内でそのような報告がされたという資料が残っていれば，その方が証明力は高いと思われます。
また，単にぶっ殺すぞと言われただけでは，パワハラとの評価は妥当ですが，それをもって脅迫とまで評価できるのかは難しく，その前後で本当に命の危険を感じることが最もだと言えるような事情があったのかどうかも大切で，例えば，聞いている周りの人も含めて，本当に殺すとは思っていない（ただ怒っているだけ）というのであれば，脅迫とまでは評価してもらえない可能性も高いかと思います。
刑事弁護の観点からは戦い方が難しいかもしれません。
その場合，やはりどの程度証拠があるかにもよりますが，パワハラを隠蔽した上司の責任を追及できるかどうか，上司が認めるなら会社に掛け合って大事にしない代わりにそのパワハラ先輩に処分をするように言い，場合によっては民事上の損害賠償請求をする，という方法もありうるかとは思います。