ご相談のケースですが、委任というのは、本人からなされる必要があります。
ただし、お母様がご高齢などの理由であれば、お母様からの直接の委任という点は変わりませんが、弁護士が、相談者様を通じて委任状をお母様にはんこを押すという形で対応していただき(典型的には、ご相談者様に委任状を渡しますので、お母様の署名押印をいただく)、弁護士が手続を代理するような対応は可能なことが多いです。
また、放棄後の後順位相続人への連絡等も、弁護士に任せるとよいと思います。
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