既に生命保険会社からの保険金全額受領が完了している状況でしょうか。
その場合には、単純に、叔父に対して毅然とした態度で金銭請求を行い、それでも素直に支払ってこない場合には訴訟を行う必要があります。
これに対し、生命保険会社からの受領自体が未了の場合には、保険会社から直接回収する方法を目指すことが最も合理的です。
なお、いずれにせよ、その保険金が相続放棄をしても受領できる性質のものかは確認するようにしてください。
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