
別居が3年継続しているのであれば,仮に,二度目の離婚調停が不成立になっても,その後の離婚訴訟で離婚が認容される可能性は高いと思われます。
ネックになるのは,おっしゃるとおり「お金がない」点でしょう。
離婚訴訟をご自身で行うことも不可能ではないですが,弁護士に依頼することをお勧めします。
その際の費用ですが,法テラスの利用は可能でしょうか。
法テラスの利用すら困難で,仮に親族の援助も受けられないとなると,弁護士への依頼は難しいかもしれません。
親権を取りたい,という点は,現在,お子さんを連れて別居しているのであれば,おそらく問題はないと思われます。もちろん,お子さんの健康状態,精神状態に特段の問題がないことは前提となります。
離婚するには何からしたらよいか,という点は,まずは,再度離婚調停を申し立てるところからではないでしょうか。
お金の面は,法テラスが利用できるなら法テラスを検討してください。