自動車登録事項証明書を取得すれば必要な情報は揃います。
申立書を作成して、必要な添付書類を用意して、裁判所に提出します。
以下は東京地裁のものになりますが、おおよそどこでも同じかと思われます。
https://www.courts.go.jp/tokyo/saiban/minzi_section21/mousitate_zidousya/index.html
費用としては収入印紙を4000円、執行に必要な実費に充てる予納金が10~20万円程度かかります(管轄の裁判所により異なります)。
その他弁護士に依頼する場合には弁護士費用がかかります(金額は弁護士によります)。
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