お世話になります。
>離婚は子供が成人してからということになりました。その後は子供の前では普通に振る舞い、家事や生活費なども夫婦で分担し、協力しています
とのことですので、未だ婚姻関係の破綻には至っていないと考えられます。
>この場合、浮気の証拠があれば、双方に慰謝料請求することはできますか?
婚姻関係の破綻に至っておらず、
また、浮気を許可したという事情もないかと思いますので、慰謝料請求は可能と考えられます。
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