
「こうすれば」戻ってきてもらえる、という回答があるジャンルの物事ではないように思います。
反省や気持ちを伝えるなら、何度も連絡したりすることは逆効果かと思います。なぜ出て行ったのか、それに対して何ができるのか、慎重に考えて、ご自身の考えや気持ちをまとめたものを送る(手紙、メール)くらいでしょうか。
ただ、警察や児相の介入があるなかで、簡単に戻ってくることは正直考えにくいです。戻ってきてほしいとか、離婚回避ということを大上段に掲げてしまうと、相手からすれば問題の本質を理解していないと捉えられるおそれもあるでしょう。短期的な解決ではなく、長期的な視野に基づき、すぐには難しくても面会交流を実施できないか、お子さんとの関わり方がないかを模索すべきなのかもしれません。