
お考えのとおりでよろしいと思います。
親子は,相互に扶養義務を負いますが,成年に達した子に対する親の扶養義務は「生活扶助義務」であり,未成年の子に対する「生活保持義務(自分と同程度の生活を保持する義務)」より扶養義務の程度が軽いです。
すなわち,扶養対象者が困窮に陥り,かつ,親に扶養する経済的余裕がある場合に扶養の必要が生じます。
お子さんは,障害年金を受給しているほか,一応稼働能力を有するようなので,基本的には不要の必要はないと思われます。
但し,おっしゃるとおり,お子さんが稼働できず,施設に入所等して,自らの障害年金だけでは生活に窮する場合は,一定の範囲で扶養すべきと考えます。一定の範囲とは,生活に不足する分が基本です。
もっとも,奥様もお子さんに対し,扶養義務を負うので,お子さんに対する具体的な扶養については,双方の収入に照らし,按分すべきと考えます。