
ご相談内容を前提に私見を回答させていただきます。
ご家族皆さんがこれ以上傷つかない形で解決したいというお気持ちは、とてもよく伝わってきました。
もっとも、離婚問題では、一方が円満な解決を望んでいても、相手方がどのような考えを持っているかによって進め方は大きく変わります。そのため、ご相談者様ご自身でコントロールできることと、できないことを分けて考えることが大切だと思います。
ご自身の過去の過ちや疾病・障害については、もちろん誠実に対応することも大切だと思いますが、必要以上のことを伝えてしまうことで、かえって話し合いが複雑になってしまう可能性もあります。
また、当事者同士で直接やり取りを続けると、感情的になって本来であれば避けられた対立が生じてしまうことも少なくありません。
ご記載の事情からすると、ご自身だけで対応を続けることは精神的な負担も大きいように思われます。
早い段階で離婚問題を扱う弁護士へ相談し、相手方から何らかの法的な動きがあった場合の対応方針をあらかじめ整理しておくことをおすすめします。また、状況によっては、交渉を弁護士へ委任することも検討されてよいと思います。