具体的なご事情をお聞きしていない状況ではありますが、一般論として、ご相談者様のご主張の通りかと思います。保険契約を継続できるかは保険会社との契約次第ですが、お母様とお父様の相続はそれぞれ分けて検討すべきです。
もっとも、お父様が認知症であったとしても、それだけで、Aによる引き出し行為が無効といえるわけではありません。認知症の程度に関する資料や引き出し行為に関する資料が必要になってくるかと思いますので弁護士にご相談されるのが良いかと思います。
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